Pittore, disegnatore, illustratore, scultore astratto, Cardenas studiò all'Accademia di Belle Arti San Alejandro a L'Avana dal 1943 al 1949. Nel 1954 ricevette il Premio Nazionale di Scultura di Cuba, mentre faceva parte del Gruppo degli Undici che radunava quegli artisti insofferenti verso la cultura ufficiale. Nel 1955 si stabilì a Parigi dove prese parte a numerose esposizioni collettive: tra il 1956 e il 1968 al Salon de la Jeune Sculpture; a partire dal 1957 al Salon des Réalités Nouvelles; dal 1960 al Salon de Mai; alle Expositions Internationales du Surréalisme a Parigi nel 1960 e nel 1965 e a New York nel 1961; alla Biennale di Parigi nel 1962 dove fu premiato. Tra le esposizioni personali: Parigi nel 1959, presentato da André Breton (poi ancora nella stessa città nel 1961, 1965, 1971 fino al 1992 in modo piuttosto regolare), a Milano, Chicago, Torino, Bruxelles tra '60 e '70. Nel 1964 vinse il Premio William Copley a New York. Nel 1997 il Comune di Parigi gli ha dedicato una grande esposizione presso il Couvent des Cordeliers.